http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/123456789/1 2026-04-10T08:49:34Z 2026-04-10T08:49:34Z Fernández Ramírez, José Manuel http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/7654 2026-04-09T16:04:49Z 2020-08-12T00:00:00Z

Título : Guiado Háptico pasivo y estudios de interacción Hombre-Robot empleando estrategias de control adaptable Autor : Fernández Ramírez, José Manuel Descripción : El guiado háptico ha sido objeto de estudio en distintas áreas de la ingeniería, para nuestro caso particular la interacción hombre-robot con fines de rehabilitación a pacientes que tengan una discapacidad motriz de miembro superior, lo cual puede ser causado por algún mal congénito, o en algunos otros casos por algún traumatismo que propicie alguna discapacidad, también ha sido utilizado con fines de entrenamiento en diferentes áreas, como por ejemplo el entrenamiento para cirugía donde se necesita una gran precisión. En el presente trabajo de tesis se analiza el estudio de la interacción hombre-robot, esto mediante la implementación de dos estrategias de control adaptable. Uno de estos controles no depende de modelos matemáticos de los dispositivos, tan solo depende del error de posición y se usan redes neuronales para la identificaci ́on del sistema (PID Wavenet) y otro depende directamente de los modelos cinem ́atico y dinámico de cada uno de los dispositivos, así como del error tanto de la posición articular como de la velocidad articular (Slotine-Li). Estos controles fueron implementados experimentalmente en las interfaces hápticas PHANToM PREMIUM 1.0 y PHANToM OMNI, realizando tanto el estudio comparativo entre los dos controles, as ́ı como de las interfaces mediante tareas de regulación y seguimiento de trayectorias de donde se obtienen los siguientes datos: Desempeño en el espacio de trabajo. Posición en los ejes X, Y y Z. Energía. Mediante estos datos se hace la evaluación con usuarios en el lazo y se observa el rendimiento de cada control implementado en dichas interfaces. Por otra parte se interpreta de manera subjetiva por medio del protocolo NASA TLX, la carga de trabajo que se tiene al realizar las tareas de guiado h ́aptico, esto con la intención de poder evaluar cómo se sintió el usuario, para lo cual una vez realizado la tarea se hizo un cuestionario, en el cual se evalúan 6 dimensiones que son: Demanda mental Demanda física Demanda temporal Esfuerzo Rendimiento Nivel de frustración

2020-08-12T00:00:00Z García Blancas, Jesús http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/7653 2026-04-09T15:37:27Z 2016-09-01T00:00:00Z

Título : Implementación de un sistema BCI en el control de robots. Autor : García Blancas, Jesús Descripción : En el presente trabajo de tesis se hace uso de una Interfaz Cerebro-Computadora (BCI) para el análisis de señales electroencefalográficas (EEG) para el control de robots, las señales son extraídas con un dispositivo no invasivo de la marca EmotivEpoc, el dispositivo consta de 14 electrodos de adquisición de datos y dos de referencia, la tasa de muestreo es de 128[Hz] y un ancho de banda de 0.2 a 45[Hz] [1], el casco está conformado por un bajo número de sensores y cuenta con poca resolución comparado con un dispositivo de uso médico, con estas características técnicas es suficiente para cumplir los objetivos de esta tesis. Para el procesamiento de las señales EEG se utiliza la herramienta matemática de análisis multiresolución también conocida como codificación sub-banda basada en teoría wavelet, con esto logramos descomponer las señales EEG en distintas bandas tiempo-frecuencia, las señales EEG son generadas por el movimiento voluntario de las extremidades corporales en específico la del pie derecho, el propósito del procesamiento de las señales es generar un comando de referencia para el control de un dispositivo robótico. Primeramente, se hace el control de posición de un motor de corriente directa mediante el procesamiento de la señal EEG que resulta de mover hacia arriba o hacia abajo del pie derecho, para poder decidir el comando de referencia se emplea una instrucción if A then B donde A es la condición de entrada y B es la consecuencia de comando para poder decidir si existió el movimiento del pie y mandar una consigna de referencia. La ley de control que se aplica es también obtenida de un proceso de descomposición multiresolución de la señal de error de seguimiento, donde la señal de error se descompone en sus componentes de alta, mediana y baja frecuencia, lo cual a su vez dichas componentes son ponderadas por ganancias a ser propuestas por el diseñador, el controlador que resulta se le llama control proporcional multiresolución (CPM) Dicho controlador no requiere de derivadas del error (velocidades) ni aceleraciones además se asume que el modelo de la planta no se conoce, la implementación de los algoritmos obtenidos se realizan en la plataforma de LabVIEW.

2016-09-01T00:00:00Z Melgarejo Durán, Manuel Alejandro http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/7652 2026-04-03T21:37:16Z 2012-01-01T00:00:00Z

Título : Estudio cinético de la electrodepositación de zinc a partir de soluciones amoniacales Autor : Melgarejo Durán, Manuel Alejandro Descripción : Las propiedades químicas, físicas, electrónicas y magnéticas que presentan los materiales se encuentran íntimamente relacionadas con el tamaño y la microestructura que estos exhiben [1]. En función de estas propiedades, los materiales pueden aplicarse en diferentes sectores tecnológicos, tal como el almacenamiento de información [2], de energía [3], construcción de dispositivos electrónicos [4], recubrimientos [5], etc. Los cúmulos metálicos de dimensiones nanométricas presentan propiedades eléctricas, ópticas y magnéticas que ofrecen prometedoras aplicaciones científicas y tecnológicas. Actualmente, la fabricación de estas estructuras nanométricas ha llegado a ser un punto importante en el desarrollo de nuevos materiales y tecnologías. Se han reportado cuatro métodos generales para realizar la síntesis de cúmulos metálicos [6]. Estos son: (a) Reducción de sales de metales de transición. (b) Métodos de descomposición térmica y fotoquímicos. (c) Reducción y desplazamiento de ligandos de compuestos organometálicos. (d) Vaporización de metales. A esta lista recientemente se ha incluido una quinta categoría [6], la síntesis electroquímica. Esta última técnica ofrece posibilidades únicas para fabricar y estudiar las propiedades de cúmulos de dimensiones nanométricas con ventajas sobre otros métodos como son: su bajo costo y la posibilidad de modificar las variables macroscópicas con relativa facilidad a temperatura ambiente.

2012-01-01T00:00:00Z Cáseres Badillo, Rocío Lorenzo Filer, Valentin http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/7651 2026-04-03T20:36:48Z 2014-09-24T00:00:00Z

Título : Efectos de la intervención "manejo del estrés" sobre los cambios de coherencia fisiológica y la temperatura periférica de la piel como indicadores de estrés en un grupo de internos del centro de reinserción social de Pachuca, Hidalgo. Autor : Cáseres Badillo, Rocío; Lorenzo Filer, Valentin Descripción : El objetivo del presente estudio fue conocer los efectos de la intervención “Manejo de Estrés” sobre los cambios en la coherencia fisiológica y en la temperatura periférica de la piel en un grupo de internos. La muestra se conformó por 18 hombres, entre 21 y 65 años que pertenecen a la población interna del Centro de Reinserción Social (CERESO) de Pachuca, Hidalgo. Para la investigación se utilizó un diseño pre-experimental, preprueba-postprueba con un solo grupo. El estrés y las 15 áreas relacionadas a éste se midieron con el perfil de estrés de K. Nowack normativizado para población general. La temperatura periférica de la piel se midió a través del termómetro bilateral J-IV y la coherencia fisiológica utilizando el dispositivo portátil Emwave (“personal stress reliever”). Los resultados del Perfil de estrés de Nowack muestran cambios estadísticamente significativos en la escala de estrés (p=.007), valoración positiva (p=.008) y bienestar psicológico (p=.008) después de la intervención. Por su parte, las variables coherencia fisiológica y temperatura periférica de la piel, presentaron ganancias clínicamente significativas. Los hallazgos encontrados sugieren que la intervención “Manejo de estrés” tuvo implicaciones positivas en este grupo de internos.

2014-09-24T00:00:00Z