Navegación autónoma de un robot diferencial basado en inteligencia computacional.

Santos Romero, Salvador

dc.contributor.author	Santos Romero, Salvador
dc.date.accessioned	2026-10-02T20:08:15Z
dc.date.available	2026-10-02T20:08:15Z
dc.date.issued	2026-08-19
dc.identifier.govdoc	MCCAE .17344 2026
dc.identifier.other	ATD2140
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/8479
dc.description	Este proyecto de investigación tiene como objetivo mejorar la capacidad de navegación autónoma de un robot móvil diferencial mediante la implementación de técnicas avanzadas de control y planificación local de rutas (Local Path Planning). Para ello, se integran sistemas de control basados en Inteligencia Computacional (IC), específicamente algoritmos de lógica difusa, así como tecnología de percepción espacial a través de un sensor LiDAR. La evaluación del desempeño se lleva a cabo mediante el diseño y construcción de una plataforma experimental física, complementada con simulaciones numéricas en diversos escenarios de navegación con múltiples obstáculos. El principal desafío tecnológico abordado es la implementación de estos sistemas de percepción y control en plataformas de hardware con recursos limitados (Edge Computing en inglés), utilizando una arquitectura embarcada basada en Raspberry Pi y Python. La flexibilidad inherente del control difuso permite un diseño modular y adaptable, resultando idóneo para sistemas cuya cinemática y modelado matemático presentan alta complejidad computacional. Además, dentro de este trabajo se verificó la estabilidad práctica (UUB) para el controlador inteligente, mediante el análisis numérico de la función de Lyapunov en el espacio de fases, garantizando la disipación de energía y la convergencia de las trayectorias hacia el radio de tolerancia establecido. Los resultados de este trabajo contribuyen al campo de la robótica móvil al optimizar las rutinas de evasión de obstáculos y seguimiento de trayectorias, demostrando la viabilidad técnica y eficiencia de ejecutar algoritmos modernos de IC en sistemas embarcados de bajo costo.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI-BD-UAEH	es_ES
dc.subject	Navegación autónoma	es_ES
dc.subject	Control difuso	es_ES
dc.subject	Inteligencia computacional	es_ES
dc.subject	Sistemas embarcados	es_ES
dc.subject	Robot diferencial	es_ES
dc.subject	Ciencias en Computación Avanzada y Electrónica.	es_ES
dc.title	Navegación autónoma de un robot diferencial basado en inteligencia computacional.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias en Computación Avanzada y Electrónica.	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES