Estímulo háptico basado en fuerza magnética de un sistema de levitación.

Victorino Aguilar, Jhonatan

dc.contributor.author	Victorino Aguilar, Jhonatan
dc.date.accessioned	2021-03-26T19:56:38Z
dc.date.available	2021-03-26T19:56:38Z
dc.date.issued	2021-01
dc.identifier.govdoc	MCAC 13603 2021
dc.identifier.issn	AT24424
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2644
dc.description	Esta tesis se enfoca en el análisis y control de un sistema de teleoperación compuesto por un sistema de levitación magnética (MAGLEV) y un dispositivo háptico (Geomagic Touch), basado en la telepresencia de fuerza kinestésica sobre una esfera ferromagnética, dicha fuerza es obtenida a partir del modelado de las fuerzas que se presentan en el levitador. En el teleoperador (dispositivo háptico) se recrea la fuerza de interacción entre el objeto levitado y el campo magnético estimulando al operador humano, con base en el modelo dependiente del estado de la suspensión magnética en tiempo real suave; del mismo modo define la consigna de fuerza/posición, la cual, es enviada como referencia al sistema de levitación por medio de un control de posición. En particular, se presenta el diseño de una “estrategia de control robusta" de posición para la regulación de una esfera de material ferromagnético, como parte de un circuito magnético sometido a incertidumbre; y una estrategia de control de fuerza para una interfaz háptica Geomagic Touch (teleoperador) que proporcione la realimentación de fuerza kinestésica en el efector final. Finalmente, se lleva a cabo el enlace entre estas dos plataformas para validar el esquema de teleoperación y telepresencia propuesto.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI-BD-UAEH	es_ES
dc.subject	Háptico	es_ES
dc.subject	Geomagic Touch	es_ES
dc.subject	MAGLEV	es_ES
dc.subject	kinestésica	es_ES
dc.subject	control	es_ES
dc.subject	teleoperación	es_ES
dc.subject	telepresencia.	es_ES
dc.title	Estímulo háptico basado en fuerza magnética de un sistema de levitación.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias en automatización y control	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES