Seguimiento de trayectorias en vehículos autónomos Terrestres empleando visual servoing.

Martínez Campos, Alma Yaroslavi

dc.contributor.author	Martínez Campos, Alma Yaroslavi
dc.date.accessioned	2021-03-26T18:15:53Z
dc.date.available	2021-03-26T18:15:53Z
dc.date.issued	2011-07
dc.identifier.govdoc	MCAC .8394 2011
dc.identifier.other	AT16176
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2628
dc.description	En esta tesis se realiza la construcción de una plataforma experimental con fines de investigación, dicha plataforma consiste de tres robots móviles terrestres tipo uniciclo, donde cada uno tiene dos motorreductores de CD conectados a las llantas de tracción, una rueda loca que proporciona estabilidad al sistema, además se tienen tres tarjetas interconectadas: el Arduino que sirve como cerebro del robot, la etapa de potencia y un XBee empleado en la comunicación inalámbrica. Además, el espacio de trabajo está equipado con una cámara de visión como sensor, donde las imágenes captadas son procesadas por un algoritmo desarrollado empleando las plataformas Dev-C++, LabVIEW 9.0, Matlab 7.8 y Arduino que permite estimar la ubicación de cada uno de los robots tanto en posición como en orientación. Finalmente, se emplea un esquema de visual servoing para controlar el seguimiento de una trayectoria en el espacio de trabajo de los robots móviles, para lo cual se realiza el diseño de las leyes de control empleando el enfoque de Lyapunov, el cual toma en cuenta el modelo matemático de los robots móviles, las posiciones y orientación arrojadas por el algoritmo de estimación, garantizando con esto la estabilidad en lazo cerrado. Los resultados se validan experimentalmente.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI-BD-UAEH	es_ES
dc.subject	robots móviles	es_ES
dc.subject	uniciclo	es_ES
dc.subject	Dev-C++	es_ES
dc.subject	LabVIEW 9.0	es_ES
dc.subject	Matlab 7.8	es_ES
dc.subject	enfoque de Lyapunov	es_ES
dc.title	Seguimiento de trayectorias en vehículos autónomos Terrestres empleando visual servoing.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias en automatización y control	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES