http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/123456789/3 2026-10-05T07:06:39Z http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/8479 Navegación autónoma de un robot diferencial basado en inteligencia computacional. Santos Romero, Salvador Este proyecto de investigación tiene como objetivo mejorar la capacidad de navegación autónoma de un robot móvil diferencial mediante la implementación de técnicas avanzadas de control y planificación local de rutas (Local Path Planning). Para ello, se integran sistemas de control basados en Inteligencia Computacional (IC), específicamente algoritmos de lógica difusa, así como tecnología de percepción espacial a través de un sensor LiDAR. La evaluación del desempeño se lleva a cabo mediante el diseño y construcción de una plataforma experimental física, complementada con simulaciones numéricas en diversos escenarios de navegación con múltiples obstáculos. El principal desafío tecnológico abordado es la implementación de estos sistemas de percepción y control en plataformas de hardware con recursos limitados (Edge Computing en inglés), utilizando una arquitectura embarcada basada en Raspberry Pi y Python. La flexibilidad inherente del control difuso permite un diseño modular y adaptable, resultando idóneo para sistemas cuya cinemática y modelado matemático presentan alta complejidad computacional. Además, dentro de este trabajo se verificó la estabilidad práctica (UUB) para el controlador inteligente, mediante el análisis numérico de la función de Lyapunov en el espacio de fases, garantizando la disipación de energía y la convergencia de las trayectorias hacia el radio de tolerancia establecido. Los resultados de este trabajo contribuyen al campo de la robótica móvil al optimizar las rutinas de evasión de obstáculos y seguimiento de trayectorias, demostrando la viabilidad técnica y eficiencia de ejecutar algoritmos modernos de IC en sistemas embarcados de bajo costo. 2026-08-19T00:00:00Z http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/8478 Desarrollo de un sistema de monitoreo de nivel de agua para detectores Cherenkov del observatorio SWGO. Monroy Avelino, Alejandro En este trabajo se presenta el desarrollo y validación de un sistema para el monitoreo del nivel de agua basado en sensores de presión MPX4250AP, microcontroladores ESP32 y comunicación CAN bus, concebido en el contexto de los requerimientos de instrumentación del Southern Wide-field Gamma-ray Observatory (SWGO, por sus siglas en ingles) [1], un observatorio de rayos gamma de próxima generación ubicado en el Parque Astronómico de Atacama, Chile [2]. El sistema propuesto permite la adquisición, transmisión y almacenamiento de datos provenientes de múltiples nodos de monitoreo mediante una arquitectura modular y escalable. Como parte del desarrollo, se diseñó e implementó una tarjeta electrónica de adquisición de datos, así como el firmware necesario para el procesamiento y transmisión de la información. Adicionalmente, se implementaron herramientas para la visualización y almacenamiento de los datos obtenidos durante las pruebas experimentales. El desempeño del sistema fue evaluado mediante pruebas de laboratorio y en condiciones reales de operación, considerando factores como la precisión de la medición, la estabilidad de la comunicación y la influencia de las variaciones de presión atmosférica. Los resultados obtenidos muestran que la solución desarrollada es capaz de medir el nivel de agua con la precisión requerida para aplicaciones de monitoreo en detectores Cherenkov. 2026-08-27T00:00:00Z http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/8477 Solución analítica de la ecuación del tipo de Riccati para sistemas lineales con retardos y su aplicación al control de un intercambiador de calor. Ortega Martínez, Isaac El control de temperatura en los intercambiadores de calor es fundamental para reducir el consumo energético, los costos y el impacto ambiental en procesos industriales. Implementar un controlador adecuado permite reducir los tiempos de respuesta del sistema. Mediante el análisis de los retardos y la identificación de parámetros de la planta, se puede construir un modelo matemático que facilite sintonizar un PI óptimo, para obtener la ganancia proporcional e integral y aplicarlo a un controlador comercial PID REX-C100, así como aplicar una ley de control óptima. Se utilizó el enfoque de programación dinámica para construir la funcional de Bellman y solucionar el problema de horizonte infinito. Para ello se aplicaron las condiciones suficientes de optimalidad y la solución en la forma de Cauchy para obtener un control óptimo para sistemas lineales con retardo, empleando un índice cuadrático modificado por A. V. Kim el cual permite obtener una solución analítica a la ecuación del tipo de Riccati. Se concluye que es posible implementar una ley de control óptimo y aplicarla en un sistema térmico. De igual manera, se puede obtener un controlador PI óptimo para lograr buenos resultados en cualquier proceso que requiera regular temperatura. 2026-08-19T00:00:00Z http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/8476 Modificación microestructural en estado semisólido de una aleación de aluminio para colado A356. Polvadera Silis, Emielean Aldair El procesamiento de metales en estado semisólido representa una alternativa tecnológica para la fabricación de componentes de aluminio con mejores propiedades mecánicas y menor incidencia de defectos de fundición. En este trabajo se estudió la modificación microestructural de la aleación de aluminio A356 mediante una ruta líquida basada en el vaciado sobre una pendiente de cobre refrigerada por agua y debajo de ella un molde de cobre con vibración mecánica, seguida de un proceso de recalentamiento por inducción, con el propósito de obtener una materia prima adecuada para aplicaciones de tixoforjado. Inicialmente se evaluaron diferentes combinaciones de temperatura de vaciado (630 y 650 °C), frecuencia de vibración (150 y 250 Hz) y ángulo de inclinación de la pendiente (30° y 60°), con el fin de identificar las condiciones que favorecieran la transformación de la microestructura dendrítica convencional hacia una morfología tipo roseta. Posteriormente, la condición seleccionada se sometió a recalentamiento en estado semisólido a temperaturas de 575, 580 y 585 °C, con tiempos de mantenimiento de 1, 5 y 10 min. La evolución microestructural se evaluó mediante microscopía óptica y análisis de imágenes, determinando el tamaño de grano, el factor de forma y la fracción sólida. Asimismo, se realizaron ensayos de dureza Brinell, mediciones de porosidad por el método de Arquímedes y pruebas experimentales de tixoforjado. Los resultados mostraron que la combinación de 650 °C de temperatura de vaciado, 150 Hz de vibración y 60° de inclinación produjo una microestructura homogénea compuesta por partículas α-Al tipo roseta con tendencia a la esferoidización, adecuada para el procesamiento semisólido. Durante el recalentamiento, la condición de 580 °C permitió obtener el mejor equilibrio entre el crecimiento controlado del tamaño de grano, un valor de factor de forma adecuado, una fracción sólida favorable para el conformado y una baja porosidad. Finalmente, el material obtenido fue procesado exitosamente mediante tixoforjado, conservando una microestructura globular con eutéctico Al-Si finamente distribuido, lo que confirma la viabilidad de la ruta de procesamiento propuesta para la producción de materia prima destinada al conformado semisólido de aleaciones A356. 2026-08-10T00:00:00Z